欄目導航
應用案例
聯係我們
服務熱線
029-81111636
地址:陝西省西安市高新區丈八街辦錦業路69號創業研發園C區1號瞪羚穀E座
郵箱:
xianyubojiqiren@163.com
當前位置:主頁 > 應用案例 >
FANUC點焊機器人故障分析及排除
瀏覽: 發布日期:2017-04-13
例1 FANUCF-200iB七軸點焊機器人控製器斷電檢驗後,對控製器送電,機器人報伺服故障,故障代碼為SERVO-062。對此故障代碼進行複位:按MENUS→SYSTEM→F1,[TYPE]→找master/cal→F3,RES_PCA→F4,YES後,機器人仍然報伺服故障。
故障代碼SERVO-062的解釋為SERVOBZALalarm(Group:%dAxis:%d),故障可能原因:①機器人編碼器上數據存儲的電池無電或者已經損壞。編碼器脈衝數據存儲為4節普通1.5V的1號幹電池,丈量每節電池電壓,均<1.4V,電壓明顯偏低,於是更換新電池,再次對故障進行複位,仍然報SERVO-062故障。②控製器內伺服放大器控製板壞。丈量伺服放大器LED“D7”上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲,假如DC鏈路電壓>50V,可判定伺服放大器控製板異常。實測發現DC鏈路電壓<50V,所以初步判定伺服放大器控製板處於正常狀態。觀察伺服放大器控製板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED顏色,
確認電源電壓輸出正常,沒有外部緊急停止信號輸進,與機器人主板通訊也正常,排除伺服放大器控製板損壞。③線路損壞。對機器人控製器與機器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進行檢查,RM1為機器人伺服電機電源、抱閘控製線,RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控製電源、末端執行器、編碼器上數據存儲的電池等線路。拔掉插頭RP1,丈量端子5、6、18控製電源電壓+5V、+24V均正常。再檢查編碼器上數據存儲的電池線路,而機器人每個軸的伺服電機脈衝編碼器控製端由1~10個端子組成,端子8、9、10為+5V電源,4、7為數據保持電池電源,5、6為反饋信號,3為接地,1、2空。先拔掉M1電機的脈衝控製插頭M1P,丈量端子4、7電壓為0,同樣的方法檢查M2~M7電機全部為0,由此可以判定編碼器上數據存儲的電池線路損壞。經查,發現正負電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中,線路已腐蝕嚴重。
更換線路後複位,對機器人進行全軸零點複回“ZEROPOSITIONMASTER”,導進備份程序後恢複正常,故障排除。
例2 FANUCR-2000iB/210F點焊機器人在生產第一輛白車身時,出現所有的焊點整體偏移,後續生產情況類似,無任何故障報警。
根據故障現象,大致可以排除伺服部分故障,故障可能原因:①機器人本體或機器人焊鉗機械變形或偏移。按照維修經驗,先檢查機器人本體及機器人焊鉗機械部分,未發現異常。②人為篡改PNS0010程序或導進錯誤的PNS0010程序。通過機器人示教器查看PNS0010程序的修改日期,發現PNS0010程序未被修改。導進最新的PNS0010程序後,故障現象依舊存在。③機器人工具坐標變動。按以下步驟對機器人進行初始化並導進係統備份程序:斷開控製器電源,打開控製器電源同時按住示教器上的F1及F5功能鍵→3→1→MENUS→插進MC存儲卡→4,variables→72,對機器人進行命名,確保機器人名稱和MC存儲卡中存儲係統備份程序的文件夾名稱一致→MENUS→5,file→F4,[RESTOR]→5,allofabove→F4,[YES]→按FCTN功能鍵→1,START(COLD),故障現象消失。
對機器人進行初始化並導進係統備份程序,冷啟動後再次示教,故障排除。
例3 FANUCR-2000iB/165F六軸點焊機器人工作過程中出現J4臂自動下滑現象,機器人報伺服故障,故障代碼為SERVO-023,代碼解釋為:SERVOStoperrorexcess(Group:%1
Axis:%4),當電機停止時,產生一個過度伺服位置錯誤。
將機器人停止在任意位置時,機器人J4軸都有自動下滑現象,其他5軸均正常,確認屬於機器人J4軸故障。
由於J1~J6軸減速器剛換過油,故障原因可能是機器人伺服電機密封磨損,電機內進油導致抱閘不良,將機器人固定住。
更換J4軸M4伺服電機後,對其J4軸做單軸的零點複回“SINGLEAXISMASTER”,試運行後故障排除。

西安公海赌场APP機器人係統技術有限公司

聯係方式:029-81111636

地址:陝西省西安市高新區丈八街辦錦業路69號創業研發園C區1號瞪羚穀E座

Copyright © 2017-2020 西安公海赌场APP機器人係統技術有限公司 版權所有 備案號:陝ICP備17007566號 技術支持:訊展科技
網站地圖:sitemap